欧洲的古代文明是一幅绚丽多彩的历史巨卷。从公元前5世纪到公元17世纪，欧洲经历了从古希腊和古罗马为代表的奴隶社会到封建社会的中世纪，文艺复兴和巴洛克几个历史时期，随着社会的变迁，不同的政治势力占据主导地位，不仅带来不同城市的兴衰，而且城市格局也表现出相应的特征。
1、古希腊和古罗马的城市
古希腊是欧洲文明的发祥地，在公元前5世纪，古希腊经历了奴隶制的民主政体，形成了一系列城邦国家。在古希腊繁盛时期，著名的建筑师希波丹姆（Hippodamus）提出了城市建设的希波丹姆模式，这种模式以方格网的道路系统为骨架，以城市广场为中心，以充分体现了民主和平等的城邦精神。这一模式在其规划的米列都（Milet）城中得到完整的体现（图2-1-5）：城市结合地形成了不规则的形状，棋盘式的道路网，城市中心由一个广场及一些公共建筑物组成，主要供市民们集合和商业用，广场周围有柱廊，供休息和交易用。
古罗马时代是西方奴隶制发展的繁荣阶段。公元前300年间，罗马几乎征服了全部地中海地区，在被征服的地方建造了大量的营寨城（图1-2-2）。营寨城有一定的规划模式：平面呈方形或长方形，中间十字形街道，交点附近为露天剧场或斗兽场与官邸建筑群形成的中心广场。营寨城的规划思想深受军事控制目的的影响。随着国势强盛，领土扩大和财富的敛集，城市得到了大规模发展。除了道路、桥梁、城墙和输水道等城市设施以外，还大量地建造公共浴池、斗兽场和宫殿等供奴隶主享乐的设施。到了罗马帝国时期（公元前30年罗马共和国执政官奥古斯都称帝）城市建议更进入了鼎盛时期，除了继续建造公共浴池、斗兽场和宫殿外，城市还成为帝王宣扬功绩的工具，广场、铜像、凯旋门和记功柱成为城市空间的核心和焦点。古罗马城是最为集中的体现，城市中心是共和国时期和帝国时期形成的广场群广场上耸立着帝王铜像，凯旋门和记功柱、城市各处散布公共浴池和斗兽场。
2、中世纪的欧洲城市
古罗马帝国的灭亡标志着欧洲进入封建社会的中世纪。由于以务农为主日耳曼的南下，社会生活中心转向农村，手工业和商业十分萧条，城市处于衰落状态，古罗马城的人口也减至4万。
中世纪的欧洲分裂成为许多小的封建领主王国，封建割剧和战争不断，出现了许多具有防御作用的城堡。中世纪欧洲的教会势力十分强大，教堂占据了城市的中心位置，教堂的庞大体量和高耸尖塔成为城市空间布局和天际轮廓的主导因素，使中世纪的欧洲城市景观具有独特的魅力。
10世纪以后，手工业和商业逐渐兴起，一些城市摆脱了封建领主的统治，成为自治城市，公共建筑（如市政厅、关税厅和行业会所）占据了城市空间的主导地位。随着手工业和商业的继续繁荣，不少中世纪的城市终于突破封闭的城堡，不断向外扩张。
3、文艺复兴和巴洛克时期的城市
14世纪以后的文艺复兴是欧洲资本主义的萌芽时期，科学、技术和艺术都得到飞速发展。在人文主义思想的影响下，许多中世纪的城市进行了改建，改建往往集中在一些局部地段，如广场建筑群方面。意大利的城市修建了不少古典风格和构图严谨的广场和街道，如罗马的圣彼得大教堂和威尼斯的圣马可广场（图2-1-6）。
在17世纪后半叶，新生的资本主义迫切需要强大的国家机器提供庇护，资产阶级与国家已结成联盟，反对封建割据和教会势力，建立了一批中央集权的君权专制国家。在城市建设上受古典主义思潮的影响，祟尚抽象的对称和协调，无论在平面布局或立面构图上，都不遗余力地强调轴线，强调主从关系。其中以巴黎的改建规划影响最大，轴线放射的街道（如爱丽舍田园大道）、宏伟壮观的宫殿花园（如凡尔赛宫）和公共广场（如协和广场）都成为当时城市建设模仿的典范。（图2-1-7）
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